2024-10-31 09:15:05 显示所有楼层 阅读形式 摘要CANOpen是一种架构在管理局域网路（Controller Area Network, CAN）上的上层通讯协定，其中对象字典是协定中最为外围的概念，透彻把握其关系内容，运用CANOpen将会瓮中之鳖，游刃缺乏。CANopen对象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen协定最为外围的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，形容了对应CANopen节点的一切参数，包括通讯数据的寄存位置也列入其索引，这个表变成可以传递方式就叫做EDS文件（电子数据文档Electronic> CANopen协定的外围形容子协定是DS301，其包括了CANopen协定运行层及通讯结构形容，其它的协定子协定都是对DS301协定形容文本的补充与裁减。在不同的运行行业都会起草一份CANopen设施子协定，子协定编号普通是DS4xx。对象字典概述如表1所示，为对象字典索引区域定义，其中标绿色底纹的通讯对象子协定区和制作商特定子协定区是用户须要关注的区域。表1 对象字典概述通讯对象子协定区（Communication profile area）通讯对象子协定区（Communication profile area）定义了一切和通讯无关的对象参数，如表2所示，标绿色底纹的索引范畴1000h to 1029h为通用通讯对象，一切CANopen节点都必定具有这些索引，否则将不可参与CANopen网络。其余索引依据实践状况启动调配与定义。表2 通讯对象子协定区通用通讯对象（General communication objects）因为通用通讯对象十分关键，NMT主站（CANopen主站）在启动时，理论都所有或许局部读取一切从站中通用通讯对象中的索引，所以一切的通用通讯对象都必定在CANopen从站中成功，经常使用者也必定熟知这些索引地址与其含意。如表3所示。表3 通用通讯对象制作商特定子协定（Manufacturer-specific Profile）对象字典索引2000h to 5FFFh为制作商特定子协定，理论是寄存所运行子协定的运行数据。而上文所形容的通讯对象子协定区（Communication profile area）是寄存这些运行数据的通讯参数。比如广州致远电子的XGate-COP10从站模块规则了：关于在设施子协定中未定义的不凡配置，制作商也可以在此区域依据需求定义对象字典对象。因此这个区域关于不同的厂商来说，相反的对象字典项其定义不必定相反。规范化设施子协定(Standardized profile area)规范化设施子协定，为各种行业不同类型的规范设施定义对象字典中的对象。目前已有十几种为不同类型的设施定义的子协定，例如DS401、DS402、DS406等，其索引值范畴为0x6000～0x9FFF。雷同，这个区域关于不同的规范化设施子协定来说，相反的对象字典项其定义不必定相反。

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CANopen总线协议的中心主题之一是对象字典（OD），它实质上是一个存储配置和过程的数据表。 所有CANopen总线设备都必须实现对象字典。 CANopen总线协议标准定义了16位的位索引和8位的子索引。 也就是说，允许每个索引最多包含个索引和256个子条目。 该标准定义了某些地址和地址范围必须包含特定参数。 例如，标准定义索引1008h（子索引00h）必须包含设备名称。 这样，任何CANopen主站都可以从CANopen从站网络读取此索引，以便按唯一的名称标识每个从站。 某些对象词典索引（例如设备类型（1000h））是必需的，而其他索引（例如制造商软件版本（100Ah））是可选的。 强制性索引的集合表示最小对象字典，这是标记符合CANopen的设备所必需的。 对象字典是可以与CANopen总线设备通信的方法。 例如，可以在对象字典的制造商特定部分（2000h-5FFFh）中将索引写为true，设备可以将其解释为使能信号，用于从电压输入获取数据。 相反，主设备可能还希望从对象字典中读取信息以获取获取的数据，或者找出当前设备的配置方式。 用于访问对象字典的两种通信机制是服务数据对象（SDO）和过程数据对象（PDO）。 对象字典中包含的基本数据类型为：布尔值，void（占位符），无符号整数，有符号整数，浮点数和字符。 可以从基本数据类型构造更复杂的数据类型，例如字符串，日期和时间。 这些数据类型可用于定义特定于CANopen的自定义数据类型，例如PDO / SDO参数记录和PDO映射参数。 更多信息请查看CANopen总线协议，以获取更多详细信息。